U petak, 29. travnja 2011. godine u Gradu Dubrovniku, održana je osnivačka skupština Hrvatske udruge povijesnih gradova(HUPG) po modelu Europske udruge povijesnih gradova i regija (EAHTR).
Skupštinom je predsjedao gradonačelnik Grada Dubrovnika Andro Vlahušić koji je ujedno i izabran za predsjednika Hrvatske udruge povijesnih gradova. Kao potpredsjednici Udruge izabrani su gradonačelnik Grada Šibenika Ante Županović i dogradonačelnik Grada Karlovca Dubravko Delić dok je za glavnog tajnika Udruge izabran pročelnik Upravnog odjela za turizam i poduzetništvo Milan Perić.
Uz predstavnike 16 hrvatskih gradova, među kojima je bio i gradonačelnik Grada Paga Ante Fabijanić, na osnivačkoj skupštini je sudjelovao i generalni tajnik Europske udruge povijesnih gradova i regija Brian Smith. Prilikom pozdrava svih okupljenih predstavnika gradova Republike Hrvatske, generalni tajnik EAHTR-e Brian Smith istaknuo je kako međunarodni značaj gradova ovisi o njihovoj kulturnoj baštini te kako na ovaj način udruženi hrvatski povijesni gradovi mogu razvijati zajedničku strategiju održivog turizma te je istaknuo važnost kulturne baštine gradova kao ključa identiteta gradova. U novoosnovanu Hrvatsku udrugu povijesnih gradova (HUPG) uključili su se Dubrovnik, Kaštela, Mali Lošinj, Nin, Novigrad, Pag, Pula, Rovinj, Split, Šibenik, Trogir, Varaždin, Karlovac, Sisak, Vukovar i Zadar.